Riporto quanto trattato in Basic HTML data types: 

ID and NAME tokens must begin with a letter ([A-Za-z]) and may be followed by any number of letters, digits ([0-9]), hyphens (”-”), underscores (”_”), colons (”:”), and periods (”.”).

ovvero iniziare con una lettera ([a-zA-Z]) che può essere seguita da un numero qualsiasi di lettere, cifre ([0-9]), trattini (”-”), trattini bassi(”_”), due punti(”:”), e punti (”.”). 

Si tratta di una semplice regola, ma spesso mi capita di imbattermi in id non validi, che per esempio, iniziano con un numero…

Personalmente preferisco una notazione di tipo ungaro.